"ГОСТ Р 60.3.4.1-2017/ИСО 9409-1:2004. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Круглые фланцы"
(утв. и введен в действие Приказом Росстандарта от 14.11.2017 N 1744-ст)

1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 "Информационная поддержка жизненного цикла изделий"

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 14 ноября 2017 г. N 1744-ст

4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 9409-1:2004 "Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Часть 1. Круглые фланцы" (ISO 9409-1:2004 "Manipulating industrial robots - Mechanical interfaces - Part 1: Plates", IDT).

При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных международных стандартов соответствующие им национальные и межгосударственные стандарты, сведения о которых приведены в дополнительном приложении ДА

5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе "Механические интерфейсы" и распространяется на промышленные манипуляционные роботы. Настоящий стандарт идентичен ИСО 9409-1:2004, разработанному подкомитетом (ПК) 2 "Роботы и робототехнические устройства" Технического комитета (ТК) 184 ИСО "Системы автоматизации производства и их интеграция".

Примечание - С 1 января 2016 года ИСО/ТК 184/ПК 2 "Роботы и робототехнические устройства" преобразован в ИСО/ТК 299 "Робототехника".

Промышленные манипуляционные роботы широко применяют в сфере промышленной автоматизации. В зависимости от области применения для них могут использоваться разнообразные сменные рабочие органы, такие как захватные устройства или специализированные инструменты, которые крепятся к механическому интерфейсу.

Настоящий стандарт устанавливает основные размеры, назначение и маркировку круглых фланцев, используемых в качестве механического интерфейса для промышленных манипуляционных роботов. Данный механический интерфейс предназначен для обеспечения однозначности установки и взаимозаменяемости рабочих органов при их ручном монтаже на промышленные манипуляционные роботы.

Настоящий стандарт не устанавливает другие требования к механическому интерфейсу, предназначенному для установки рабочего органа робота.

Настоящий стандарт не имеет никакой взаимосвязи с диапазонами грузоподъемности робота, так как предполагается, что подходящий механический интерфейс должен быть выбран в зависимости от области применения и грузоподъемности робота.

Механические интерфейсы, определенные в настоящем стандарте, могут также найти применение в транспортно-загрузочных устройствах, которые не подпадают под определение промышленных манипуляционных роботов, таких как перегружатели или копирующие устройства.

В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие международные стандарты. Для датированных ссылок следует использовать только указанное издание ссылочного стандарта:

ISO 261:1998, ISO general-purpose metric screw threads - General plan (Резьбы метрические ИСО общего назначения. Общий вид)

ISO 286-1:1988 <1>, ISO system of limits and fits - Part 1: Bases of tolerances, deviations and fits (Система допусков и посадок ИСО. Часть 1. Основные положения, допуски, отклонения и посадки)

--------------------------------

<1> Действует ИСО 286-1:2010. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

ISO 286-2:1988 <2>, ISO system of limits and fits - Part 2: Tables of standard tolerance grades and limit deviations for holes and shafts (Система допусков и посадок ИСО. Часть 2. Таблицы классов стандартных допусков и предельных отклонений на размеры отверстий и валов)

--------------------------------

<2> Действует ИСО 286-2:2010. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

ISO 1101:1983 <1>, Technical drawings - Geometrical tolerancing - Tolerancing of form, orientation, location and run-out - Generalties, definitions, symbols, indications on drawings (Технические чертежи. Геометрические допуски. Допуски на форму, ориентацию, расположение и биение. Основные понятия, определения, условные обозначения, указания на чертежах)

--------------------------------

<1> Действует ИСО 1101:2012. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

ISO 8373:1994 <2>, Manipulating industrial robots - Vocabulary (Промышленные манипуляционные роботы. Термины и определения)

--------------------------------

<2> Действует ИСО 8373:2012. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

ISO 9787:1999 <3>, Manipulating industrial robots - Coordinate systems and motion nomenclatures (Промышленные манипуляционные роботы. Системы координат и типы перемещений)

--------------------------------

<3> Действует ИСО 9787:2013. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

В настоящем стандарте применены термины по ИСО 8373.

Рекомендуемые размеры механического интерфейса представлены в ряде 1 таблицы 1. Дополнительный ряд 2 следует использовать только в особых случаях, когда размеров, указанных в ряде 1, недостаточно для конкретного применения.

Обязательным является установление диаметра только одной центрирующей окружности. Предпочтительным является установление диаметра d₃. Использование диаметра d₂ зависит от применения.

Отверстие с диаметром d₅ предусмотрено для размещения установочного штифта, использование которого зависит от конкретного применения робота. В качестве установочного штифта может быть применен, например, цилиндрический штифт или установочный штифт с лысками. Выбор установочного штифта должен исключать избыточное базирование.

Центр отверстия под установочный штифт должен располагаться на положительном луче оси +X_m системы координат механического интерфейса (см. ИСО 9787).

Другие размеры (например, размеры кольцевых канавок), не определенные в настоящем стандарте, должны быть выбраны надлежащим образом.

Допуски на размеры механического интерфейса должны быть выбраны в соответствии с ИСО 286. Геометрические допуски должны интерпретироваться в соответствии с ИСО 1101. Плоскость A, диаметр расточенного отверстия d₃ и отверстие установочного штифта d₅ следует использовать в качестве баз для отсчета всех геометрических допусков, как показано на рисунках 1 - 3.

Резьба должна соответствовать ИСО 261.

Если круглый фланец выполнен со сквозным отверстием в центре для прокладки коммуникаций, то это отверстие должно иметь диаметр d₆ не более d₃.

Размеры и соответствующие допуски сопрягаемой поверхности рабочего органа должны быть совместимы с размерами и допусками, установленными в настоящем стандарте.

Механический интерфейс робота в виде круглого фланца, размеры которого соответствуют настоящему стандарту, должен быть обозначен следующим образом:

где d₁ - диаметр центров резьбовых отверстий;

N - число резьбовых отверстий;

d₄ - резьба отверстия.

Пример - Механический интерфейс в виде круглого фланца с диаметром центров окружностей d₁ = 160 мм и шестью отверстиями с резьбой M10 должен иметь следующее обозначение:

Если круглый фланец и соответствующие ему рабочие органы изготовлены в соответствии с настоящим стандартом, то они должны иметь постоянную маркировку с нанесенным обозначением, установленным в разделе 5.