"ГОСТ Р МЭК 61131-7-2017. Национальный стандарт Российской Федерации. Контроллеры программируемые. Часть 7. Программирование нечеткого управления"
(утв. и введен в действие Приказом Росстандарта от 15.09.2017 N 1127-ст)

FUNCTION_BLOCK function_block_name	Функциональный блок
VAR_INPUT variable_name: data_type; .... END_VAR	Описание входного параметра
VAR_OUTPUT variable_name: data_type; ....	Описание выходного параметра
END_VAR ....
VAR variable name: data type; END_VAR END_FUNCTION_BLOCK	Локальные переменные

FUNCTION_BLOCK Fuzzy-FB VAR_INPUT Температура: REAL; Давление: REAL; END_VAR VAR_OUTPUT Клапан: REAL; END_VAR END_FUNCTION_BLOCK
Структурированный текст (ST)	Диаграмма функциональных блоков (FBD)

FUZZIFY variable_name TERM term_name:= membership_function; .... END_FUZZIFY

membership_function::= (point i), (point j), ...

точка i::= значение входа i | variable_name входа i, значение i степени принадлежности

TERM тепло: = (17,5; 0,0) (20,0; 1,0) (22,5; 0,0);

Определение быстрого изменения по линейному закону: FUZZIFY температура: TERM холодно: = (3, 1) (27,0); TERM тепло: = (3, 0) (27, 1); END_FUZZIFY

VAR_INPUT
Температура: REAL;	(* данный ввод должен быть фаззифицирован*)
Давление: REAL;	(* данный ввод должен быть фаззифицирован*)
bp_warm1, bp_warm2: REAL;	(* данные вводы для адаптации в интерактивном режиме*)
END_VAR FUZZIFY температура TERM тепло:= (bp_warm1, 0,0), (21,0; 1,0), (bp_warm2, 0,0); .. END_FUZZIFY

DEFUZZIFY variable_name RANGE(min..max); TERM term_name:= membership_function; defuzzification_method; default_value; END_DEFUZZIFY

Определение синглтонов: DEFUZZIFY клапан RANGE(-100,100); TERM дренаж := -100; TERM закрыт : = 0; TERM вход : = 100; END_DEFUZZIFY

METHOD: defuzzification_method;

Ключевое слово	Расшифровка
CoG	Центр тяжести (примечание 1)
CoGS	Центр тяжести для синглтонов
CoA	Центр площади (примечания 2 и 3)
LM	Крайний левый максимум (примечание 4)
RM	Крайний правый максимум (примечание 4)
Примечание 1 - Центр тяжести эквивалентен центроиду. Примечание 2 - Центр площади эквивалентен медиане. Примечание 3 - При использовании синглтонов CoA неприменим. Примечание 4 - Методы дефаззификации LM и RM асимметричны относительно нуля.

COG
COGS
COA	U = u',
RM	U = sup (u'),
LM	U = inf (u'),

где: U - результат дефаззификации; u - выходная переменная; p - количество синглтонов; - функция принадлежности накопленных нечетких множеств; i - индекс; Min - минимальное значение дефаззификации, определенное в RANGE. В случае синглтонов ; Max - максимальное значение дефаззификации, определенное в RANGE. В случае синглтонов ; sup - наибольшее значение; inf - наименьшее значение.

DEFAULT:= значение | NC;

RANGE:= (минимальное значение... максимальное значение);

RULEBLOCK имя_блока_правил определение_операции; [метод_активизации;] метод_аккумуляции; правила; END_RULEBLOCK

определение_операции ::= операция: алгоритм

Операция OR		Операция AND
Ключевое слово для алгоритма	Алгоритм	Ключевое слово для алгоритма	Алгоритм
MAX		MIN
ASUM		PROD
BSUM		BDIF

ACT: метод_активизации;

Название	Ключевое слово	Алгоритм
Продукт	PROD
Минимальная	MIN
Примечание - Метод активизации не имеет отношения к синглтонам.

ACCU: метод_аккумуляции;

Название	Ключевое слово	Формула
Максимум	MAX
Ограниченная сумма	BSUM
Нормализованная сумма	NSUM

Номера RULE: IF условие THEN результат [WITH весовой коэффициент];

Приоритет	Операция
1	( ) скобки
2	NOT
3	AND
4	OR

RULE 1: IF подусловие 1 AND переменная 1 OR переменная 2 THEN результат;

RULE 3: IF подусловие 1 OR подусловие 2 THEN результат; заменено на: RULE 3a: IF условие 1 THEN результат; RULE 3b: IF условие 2 THEN результат.

Подусловие := лингвистическая_переменная IS [NOT] лингвистический_терм

Темп. IS жарко Темп. IS NOT жарко

IF NOT темп. IS жарко THEN ...

или

IF NOT (темп. IS жарко) THEN ...

Подрезультат := лингвистическая_переменная IS лингвистический_терм

IF условие THEN подрезультат [WITH весовой_коэффициент] подрезультат;

F темп. IS холодно AND давление IS низкое THEN клапан 1 IS вход WITH 0,5, клапан 2 IS закрыт;

VAR_INPUT w_мое_правило1: REAL:= 0,8; END_VAR RULEBLOCK правило_темп
RULE 1:	IF темп.	IS холодная AND давление IS низкое
	THEN клапан	IS вход WITH w_мое_правило1;
.. END_RULEBLOCK

OPTIONS спец_параметры_приложения END_OPTIONS

FUNCTION_BLOCK Нечеткий_ФБ VAR_INPUT
температура:	REAL;
давление:	REAL;
END_VAR VAR_OUTPUT
клапан:	REAL;
END_VAR FUZZIFY температура
TERM холодно	:= (3, 1) (27, 0);
TERM жарко	:= (3, 0) (27, 1);
END_FUZZIFY FUZZIFY давление
TERM низкое	:= (55, 1) (95, 0);
TERM высокое	:= (55, 0) (95, 1);
END_FUZZIFY DEFUZZIFY клапан
TERM дренаж	:= -100;
TERM закрыт	:= 0;
TERM вход	:= 100;
METHOD: CoGS;
DEFAULT	:= 0;
END_DEFUZZIFY RULEBLOCK N 1 AND: MIN; ACCU: MAX;
RULE 1: IF температура IS холодно AND давление IS низкое		THEN клапан IS вход;
RULE 2: IF температура IS холодно AND давление IS высокое		THEN клапан IS закрыт WITH 0,8;
RULE 3: IF температура IS жарко AND давление IS низкое		THEN клапан IS закрыт;
RULE 4: IF температура IS жарко AND давление IS высокое		THEN клапан IS дренаж;
END_RULEBLOCK END_FUNCTION_BLOCK

описание_функционального_блока ::=	'FUNCTION_BLOCK' имя_функционального_блока {описания_пер_ввода_вывода_фб} {другие_описания_пер} тело_функционального_блока 'END_FUNCTION_BLOCK'
описания_пер_ввода_вывода_фб ::=	входные_описания | выходные_описания
другие_описания_пер ::=	описания_пер
тело_функционального_блока ::=	{блок_фаззификации} {блок_дефаззификации} {блок_правил} {доп_блок}
блок_фаззификации ::=	'FUZZIFY' имя_переменной {лингвистический_терм} 'END_FUZZIFY
блок_дефаззификации ::=	DEFUZZIFY' f_имя_переменной [диапазон] {лингвистический_терм} метод_дефаззификации значение_по_умолчанию 'END_DEFUZZIFY'
блок_правил ::=	'RULEBLOCK' имя_блока_правил определение_операции [метод_активизации] метод_аккумуляции {правило} 'END_RULEBLOCK'
доп_блок ::=	'OPTION' любой указанный изготовителем параметр 'END_OPTION'
лингвистический_терм ::=	'TERM' имя_терма ':=' функция_принадлежности ';'
функция_принадлежности ::=	синглтон | точки
Примечание - Информацию об использовании синглтонов см. в 5.2.3.
синглтон ::=	числовая_константа | имя_переменной
точки ::=	{'('числовая_константа | имя_переменной ',' числовая_константа ')'}
Примечание - Допускаемые номера точек см. в 5.2.2.
метод_дефаззификации ::=	'METHOD' ':' 'CoG' | 'CoGS' | 'CoA' | 'LM' | 'RM' ';'
значение_по_умолчанию ::=	'DEFAULT' ':=' числовая_константа | 'NC' ';'
диапазон ::=	'RANGE('числовая_константа'..' числовая_константа')' ';'
определение_операции ::=	[('OR' ';' 'MAX' | 'ASUM' | 'BSUM')] [('AND' ';' 'MIN' | 'PROD' | 'BDIF')] ';'
Примечание - Парные алгоритмы см. в таблице 3.
метод_активизации ::=	'ACT' ':' 'PROD' | 'MIN' ';'
метод_аккумуляции ::=	'ACCU' ':' 'MAX' | 'BSUM' | 'NSUM' ';'
правило ::=	'RULE' целочисленный_литерал ':' IF условие THEN результат [WITH весовой_коэффициент];
условие ::=	x{('AND' x)|('OR' x)}
x ::=	['NOT'] (подусловие | (' (' условие ')' ))
подусловие ::=	имя_переменной | (имя_переменной 'IS' ['NOT'] имя_терма)
результат ::=	{(имя_переменной | (имя_переменной 'IS' имя_терма)) ','} (имя_переменной | имя_переменной 'IS' имя_терма)
весовой_коэффициент ::=	переменная | числовая_константа
имя_функционального_блока ::=	идентификатор
имя_блока_правил ::=	идентификатор
имя_терма ::=	идентификатор
f_имя_переменной ::=	идентификатор
имя_переменной ::=	идентификатор
числовая_константа ::=	целочисленный_литерал | действительный_литерал
входные_описания ::=	см. МЭК 61131-3, приложение B
выходные_описания ::=	см. МЭК 61131-3, приложение B
описания_пер ::=	см. МЭК 61131-3, приложение B
идентификатор ::=	см. МЭК 61131-3, приложение B

Ключевое слово	Значение	Пункт
( )	Скобки в условии, терме, диапазоне	5.2.4
ACCU	Метод аккумуляции	5.2.4
ACT	Метод активизации	5.2.4
AND	Операция AND	5.2.4
ASUM	Операция OR, алгебраическая сумма	5.2.4
BDIF	Операция AND, ограниченная разность	5.2.4
BSUM	Метод аккумуляции, операция OR, ограниченная сумма	5.2.4
CoA	Дефаззификация методом центра площади	5.2.3
CoG	Дефаззификация методом центра тяжести	5.2.3
CoGS	Дефаззификация синглтонов методом центра тяжести	5.2.3
DEFAULT	Выходное значение по умолчанию в случае, когда не работает ни одно правило	5.2.3
DEFUZZIFY	Дефаззификация выходной переменной	5.2.3
END_DEFUZZIFY	Конец спецификации дефаззификации	5.2.3
END_FUNCTION_BLOCK	Конец спецификации функционального блока	5.2.1
END_FUZZIFY	Конец спецификаций фаззификации	5.2.2
END_OPTIONS	Конец спецификаций дополнений	5.2.5
END_RULEBLOCK	Конец спецификаций блока правил	5.2.4
END_VAR	Конец определений входной/выходной переменной	5.2.1
FUNCTION_BLOCK	Конец спецификаций функционального блока	5.2.1
FUZZIFY	Фаззификация входной переменной	5.2.2
IF	Начало правила, за которым приводится условие	5.2.4
IS	Ставится после лингвистической переменной в условии и результате	5.2.4
LM	Метод дефаззификации "Крайний правый максимум"	5.2.3
MAX	Метод аккумуляции по формуле максимума, операция OR	5.2.4
METHOD	Метод дефаззификации	5.2.3
MIN	Минимум в качестве логической операции AND	5.2.4
NC	Выходная переменная остается без изменений (No Change) в случае, когда не работает ни одно правило	5.2.3
NOT	Операция NOT	5.2.4
NSUM	Метод аккумуляции по формуле нормализованной суммы	5.2.4
OPTIONS	Определение дополнительных параметров	5.2.5
OR	Операция OR	5.2.4
PROD	Произведение в качестве операции AND, метод активизации	5.2.4
RANGE	Пределы функции принадлежности	5.2.3
RM	Метод дефаззификации "Крайний правый максимум"	5.2.3
RULE	Начало спецификации нечеткого правила	5.2.4
RULEBLOCK	Начало спецификации блока правил	5.2.4
TERM	Определение лингвистического терма (функция принадлежности) для лингвистической переменной	5.2.2
THEN	Отделяет условие от результата	5.2.4
VAR	Определение локальной переменной (s)	5.2.1
VAR_INPUT	Определение входной переменной (s)	5.2.1
VAR_OUTPUT	Определение выходной переменной (s)	5.2.1
WITH	Определение весового коэффициента	5.2.4

	Открытый уровень с дополнительными функциями (см. таблицу 10)
	Расширенный уровень с необязательными функциями (см. таблицу 9)
	Базовый уровень с обязательными функциями (см. таблицу 8)
	Включая (см. МЭК 61131-3) определение функционального блока, определение типа данных

Элемент языка	Ключевое слово	Описание
Описание функционального блока	VAR_INPUT, VAR_OUTPUT	Содержит входные и выходные переменные
Функция принадлежности	Входная переменная: TERM	Максимальная из трех постоянных точек (координата степени принадлежности равна 0 или 1)
	Выходная переменная: TERM	Только постоянные синглтоны
Условное агрегирование	операция: AND	Алгоритм: MIN
Активизация	-	Не применяется, так как используются только синглтоны
Аккумуляция (агрегирование результатов)	операция: ACCU	Алгоритм: MAX
Дефаззификация	METHOD	Алгоритм: CoGS
Значение по умолчанию	DEFAULT	NC, значение
Блок правил	RULEBLOCK	Только один блок правил
Условие	IF ... IS ...	n подусловий
Результат	THEN	Только один подрезультат

Элемент языка	Ключевое слово	Описание
Описание функционального блока	VAR	Содержит локальные переменные
Функция принадлежности	Входная переменная: TERM	Максимальная из четырех постоянных или переменных точек (координата степени принадлежности равна 0 или 1)
	Выходная переменная: TERM	Максимальная из четырех постоянных или переменных точек (координата степени принадлежности равна 0 или 1)
Условное агрегирование	Операция: AND	Алгоритм: PROD, BDIF
	Операция: OR	Алгоритм: ASUM, BSUM
	Операция: NOT	1 - {аргумент}
	Скобки	( )
Активизация	Операция: ACT	Алгоритм: MIN, PROD
Аккумуляция	Операция: ACCU	Алгоритм: BSUM, NSUM
Диапазон фаззификации	Операция: RANGE	RANGE (минимальное значение... максимальное значение) ограничивает диапазон функции принадлежности для выходной переменной
Метод дефаззификации	Операция: METHOD	Алгоритм: CoG, CoA, LM, RM
Блок правил	Операция: RULEBLOCK	n блоков правил
Условие	IF	n подусловий, n входных переменных
Результат	THEN	n подусловий, n выходных переменных
Весовой коэффициент	WITH	Постоянное значение и значение, присвоенное переменной в разделе описания VAR_ INPUT.....END_VAR

Функции принадлежности свободного ввода/вывода (например, Гаусса, экспоненциальные)

Более четырех точек функции принадлежности

Координата степени принадлежности от 0 до 1

Переменные значения принадлежности

Технические характеристики	Информация изготовителя (примеры)
Типы данных входов и выходов функционального блока	REAL, INT
Строка комментариев программы FCL	YES, NO
Время выполнения, мс	20, 30
Требования к объему памяти, Кбайт	3, 4
Сопоставление переменных значений весовых коэффициентов и степени принадлежности от 0,0 до 1,0 с диапазоном целых чисел	0 - 200, 0 - 400
Длины идентификаторов (например, имена переменных, блоков правил, термов)	6, 8
Максимальное значение входных переменных для фаззификации	6, 8
Максимальное количество термов функции принадлежности на входную переменную	5, 7
Максимальное количество термов функции принадлежности всех входных переменных	30, 56
Максимальное количество точек функции принадлежности, соответствующих каждому терму входной переменной	3, 4, 10
Максимальное общее количество точек функции принадлежности, соответствующих всем термам входной переменной	90, 224
Максимальное значение выходных переменных для дефаззификации	6, 8
Максимальное количество термов функции принадлежности на выходную переменную	5, 7
Максимальное общее количество термов функции принадлежности всех выходных переменных	30, 56
Максимальное количество точек функции принадлежности, соответствующих каждому терму выходной переменной	1, 4, 10
Максимальное общее количество точек функции принадлежности, соответствующих всем термам выходной переменной	90, 224
Максимальное количество блоков правил	1, 10
Максимальное количество правил в блоке	10
Максимальное количество подусловий для правила	4, 10
Максимальное количество всех правил	15
Максимальное количество подрезультатов для правила	4
Уровень вложенности ( )	1, 3

, , i = 1, 2, ...n считаются числовыми значениями.

(A.1)

,

(A.2)

Лингвистическая переменная - символ сравнения - лингвистический терм (температура низкая)

(A.3)

Rk: IF условие Pk THEN результат Ck

(A.4)

Pk = A AND B OR (NOT C)

(A.5)

равенство A = B
истинно, если , для всех	(A.6)
полное вхождение
истинно, если , для всех	(A.7)
частичное вхождение
истинно, если , для всех
и по крайней мере, для одного .	(A.8)

пересечение
определяется , где I называется операцией пересечения	(A.9)
объединение
определяется , где U называется операцией объединения	(A.10)
дополнение
определяется с помощью	(A.11)

для пересечения, минимум
,	(A.12)
для объединения, максимум
,	(A.13)
для дополнения, вычитание из единицы
	(A.14)

База правил
- Определение базы правил в текстовой форме:
R1:	IF		Условие P1			THEN		Результат C1
R2:	IF		Условие P2			THEN		Результат C2
R3:	IF		Условие P3			THEN		Результат C3
....
Rn:	IF		Условие Pn			THEN		Результат Cn
когда условие может состоять из комбинации лингвистических утверждений, например, для правила k:
Pk = Pk1		AND		Pk2	OR		(NOT Pk3)
а для результата - может быть более одного, например:
Ck = Ck1, Ck2

ck* = wk x ck

(A.15)

Шаг логического вывода	Операции	Алгоритмы
Агрегирование
для AND	Минимальная	ak = Min{aK1(x1), aK2(x2)}
для OR	Максимальный	ak = Max{aK1(x1), aK2(x2)}
Активизация
преобразование IF-THEN-результата
	Минимальная
весовой коэффициент каждого правила
	Умножение
Аккумуляция	Максимальный

Правило 1: IF расстояние IS большое	AND угол IS нулевой	THEN мощность IS средняя_положительная
Правило 2: IF расстояние IS большое	AND угол IS малый_отрицательный	THEN мощность IS большая_положительная
Правило 3: IF расстояние IS большое	AND угол IS большой_отрицательный	THEN мощность IS средняя_положительная
Правило 4: IF расстояние IS среднее	AND угол IS малый_отрицательный	THEN мощность IS средняя_отрицательная
Правило 5: IF расстояние IS близкое	AND угол IS малый_положительный	THEN мощность IS средняя_положительная
Правило 6: IF расстояние IS нулевое	AND угол IS нулевой	THEN мощность IS нулевая

Шаг логического вывода	Операции
Агрегирование
AND	Минимальная
Активизация
преобразование IF-THEN-результата
	Минимальная
Аккумуляция	Максимальный

RULE 1: IF расстояние IS среднее	AND угол IS малый_положительный	THEN мощность IS средняя_положительная
RULE 2: IF расстояние IS среднее	AND угол IS нулевой	THEN мощность IS нулевая
RULE 3: IF расстояние IS дальнее	AND угол IS нулевой	THEN мощность IS средняя_положительная

RULE 1: Расстояние = среднее	AND	Угол = малый_положительный	=	P1
RULE 2: Расстояние = среднее	AND	Угол = нулевой	=	P2
RULE 3: Расстояние = дальнее	AND	Угол = нулевой	=	P3
Для всех предположений

FUNCTION_BLOCK кран_для_контейнеров
VAR_INPUT расстояние: REAL; угол: REAL; END_VAR
VAR_OUTPUT мощность: REAL; END_VAR
FUZZIFY расстояние
TERM слишком_большое	:= (-5, 1) (0, 0);
TERM нулевое	:= (-5, 0) (0, 1) (5,0);
TERM близкое	:= (0, 0) (5, 1) (10,0);
TERM среднее	:= (5, 0) (10, 1) (22,0);
TERM большое	:= (10, 0) (22, 1);
END_FUZZIFY
FUZZIFY угол
TERM большой_отрицательный	:= (-50, 1) (-5, 0);
TERM небольшой_отрицательный	:= (-50, 0) (-5, 1) (0,0);
TERM нулевой	:= (-5, 0) (0, 1) (5,0);
TERM небольшой_положительный	:= (0, 0) (5, 1) (50,0);
TERM большой_положительный	:= (5, 0) (50, 1);
END_FUZZIFY
DEFUZZIFY мощность
TERM большая_отрицательная	:= -27;
TERM средняя_отрицательная	:= -9;
TERM нулевая	:= 0;
TERM средняя_положительная	:= 9;
TERM большая_положительная	:= 27;
METHOD: CoGS;
DEFAULT:= 0;
END_DEFUZZIFY
RULEBLOCK N 1 AND: MIN; ACCU: MAX; RULE 1: IF расстояние IS большое AND угол IS нулевой THEN мощность IS средняя_положительная; RULE 2: IF расстояние IS большое AND угол IS небольшой_отрицательный THEN мощность IS большая_положительная; RULE 3: IF расстояние IS большое AND угол IS большой_отрицательный THEN мощность IS средняя_положительная; RULE 4: IF расстояние IS среднее AND угол IS небольшой_отрицательный THEN мощность IS средняя_отрицательная; RULE 5: IF расстояние IS большое AND угол IS небольшой_положительный THEN мощность IS средняя_положительная; RULE 6: IF расстояние IS нулевое AND угол IS нулевой THEN мощность IS нулевая; END_RULEBLOCK
END_FUNCTION_BLOCK

кран_для_контейнеров (расстояние: = INP_DIS, угол:= INP_ANG); A:= кран_для_контейнеров.мощность;

IF влажность IS средняя AND цвет IS коричневый	THEN dT1 IS ноль AND dT2 IS ноль
IF влажность IS высокая	THEN dT1 IS положительная
IF влажность IS низкая	THEN dT1 IS отрицательная
IF влажность IS средняя AND цвет IS светлый	THEN dT2 IS положительная
IF влажность IS средняя AND цвет IS темный	THEN dT2 IS отрицательная

TYPE STRUCT тип_цвета коричневый REAL; светлый: REAL; темный: REAL; END_STRUCT END_TYPE
FUNCTION_BLOCK управление_печью VAR_INPUT влажность: REAL; цвет: тип_цвета; END_VAR
VAR_OUTPUT dT1: REAL; dT2: REAL; END_VAR
FUZZIFY влажность
TERM низкая	:= (30,1) (50,0);
TERM средняя	:= (30,0) (50,1) (70,1) (80,0);
TERM высокая	:= (70,0) (80,1);
END_FUZZIFY
DEFUZZIFY dT1
TERM отрицательная	:= -5;
TERM нулевая	:= 0;
TERM положительная	:= 5;
METHOD: CoGS
DEFAULT:= 0;
END_DEFUZZIFY
DEFUZZIFY dT2
TERM отрицательная	:= -3:
TERM нулевая	:= 0;
TERM положительная	:= 3;
METHOD: CoGS
DEFAULT:= 0;
END_DEFUZZIFY
RULEBLOCK логический вывод AND: MIN; ACCU: MAX; RULE 1 IF влажность IS средняя AND цвет = коричневый THEN dT1 IS нулевая
		AND dT2 IS нулевая;
RULE 2: IF влажность IS высокая		THEN dT1 IS положительная;
RULE 3: IF влажность IS низкая		THEN dT1 IS отрицательная;
RULE 4: IF влажность IS средняя AND цвет = светлый		THEN dT2 IS положительная;
RULE 5: IF влажность IS средняя AND цвет = темный		THEN dT2 IS отрицательная;
END_RULEBLOCK END_FUNCTION_BLOCK

CoA	Центр площади
CoG	Центр тяжести
FB	Функциональный блок
FBD	Диаграммы функциональных блоков
FCL	Язык нечеткого управления
IL	Перечень команд
ИСО	Международная организация по стандартизации
MAX	Операция максимизации
MIN	Операция минимизации
PROD	Операция умножения
ST	Структурированный текст
	Степень принадлежности
	Весовой коэффициент

Результат	Следствие
Аккумуляция	Агрегирование результатов
Активизация	Композиция
Условие	Предпосылка
Центр тяжести	Центроид
Центр площади	Медиана

Обозначение ссылочного международного стандарта	Степень соответствия	Обозначение и наименование соответствующего национального стандарта
IEC 60050-351:1998	-	<*>
IEC 61131-3:2013	IDT	ГОСТ Р МЭК 61131-3-2016 "Контроллеры программируемые. Часть 3. Языки программирования"
<*> Соответствующий национальный стандарт отсутствует. До его утверждения рекомендуется использовать перевод на русский язык данного международного стандарта. Примечание - В настоящей таблице использовано следующее условное обозначение степени соответствия стандарта: - IDT - идентичный стандарт.